역학맨(Mech.Man)

최근 로봇 팔 매니퓰레이터의 모션을 만들어내는 기법으로 강화학습과 생성형 모델을 이용한 논문에 대해서 공부하고 있다. 학부 전공 때 인공지능과 관련된 과목은 개설되지않아 기초부터 공부하고 있지만 필요한 부분만 최대한 발췌해서 공부하려고 하는 중이다.강화학습에는 많은 종류가 있지만 그 중에서 논문에서 사용 중인 'Deep Q Learning'에 대해서 간단하게 정리해보려고 한다. 강화학습(Reinforcement Learning) 강화학습이란, S = state(상태), A = action(행동), R = reward(보상)으로 이루어져 있다. 주어진 환경에서 어떤 행동을 해야할지에 대해 선택하는 과정을 인공지능(Neuralnet)을 이용해서 학습을 시켜 최적화하는 과정을 의미한다. 다음 행동으로 ..

안녕하세요 역학맨입니다. 오늘은 최근에 Diffusion model에 관해 관심이 생겨 여러가지 논문을 읽고 있습니다. 논문에서 나타나는 수식만 보다보니 머리가 너무 어지럽고 잘 와닿지않아서 코드를 함께 이해하면서 진행해보려고 합니다. 아무쪼록 이 게시글이 이해하는데 도움이 되셨으면 좋겠습니다. *딥러닝 분야를 공부한지 얼마되지않아 코드와 관련한 내용에 대해 모르는 부분이 많아 최대한 자세하게 정리했습니다. Diffusion model import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npfrom sklearn.datasets import make_swiss_rollfrom helper_plot import hdr_plot_styleimport torch.autogr..

아이작을 설치해야하는데 기존 그래픽카드의 VRAM이 최소사양 이하라서 교체 후 드라이버를 재설치 하는 과정을 공유하기 위해 작성!  GPU확인$ lspci -k | grep -EA3 'VGA|3D|Display' 기존 드라이버 확인 후 설치되어 있는 드라이버 삭제 $ apt --installed list | grep nvidia-driver$ sudo apt remove nvidia-driver-[버전] # (ex : nvidia-driver-535)$ sudo apt remove#NVIDIA 관련된 것들 삭제$ sudo apt-get remove --purge nvidia\*$ sudo apt-get remove --purge nvidia*$ sudo apt-get remove --purge nvidi..

소개 (Introduction)이 글은 "A review of recent trend in motion planning of industrial robots"에 관한 리뷰 논문을 기반으로 작성했습니다. Diffusion모델을 사용해서 여러 장애물이 있는 공간에서 매니퓰레이터가 여러가지 trajectory를 생성하여 다양한 방법으로 목적지까지 도달하는 논문을 읽어야하는 일이 생겼다. 아직 로보틱스 분야에 대해 공부하기 시작한지 얼마되지않아 기초 지식이 많이 부족한 터라 그 부분을 채우기위해 관련 review논문을 찾게 되었고 이번에 정리하고있다.  모션플래닝(Motion Planning)은 로봇 암에 있어서 원하는 동작을 정교하고 부드럽게 복잡한 일들을 수행할 수 있도록 해주는 역할을 한다. 그를 위해서 ..

논문 리뷰라고 썼지만 다가올 SLAM 랩실 관련 논문 발표가 있어 필요한 사전 지식과 동향을 파악하기위해서 나열식으로 개념을 정리한 글에 불과하다. 미천한 영어실력때문에 내용도 정확하지 않으니 참고바람...카메라 센서는 이미지 특징을 따라가는 두개의 인접한 프레임들 사이에서 이미지 움직임 트래킹을 담당한다. 백엔드 모듈은 센서에서 보내주는 데이터를 통해 모션을 추정하고 루프 클로징을 통해 큰 환경에서 중복되거나 유사한 이미지들을 제거하여 에러의 축적을 막는 역할을 한다.  한 개의 렌즈를 가진 Monocular camera는 레이아웃이 심플하고 무겁지 않으며 가격이 저렴한 장점이 있다. 하지만 깊이를 잘 추정하지 못하는 문제가 있다.   Visual Odometry(VO), visual SLAM의 프론트..

로보틱스 랩실에서 활동하게 되면서 랩미팅 자료를 만들기위해 복잡한 수식을 사용하여야하는데 파워포인트에서 사용하는 수식입력기는 내가 원하는 수식을 입력할 수 없어서 방법을 찾아야만 했다. 구글링을 통해 IguanaTex라는 프로그램을 이용하면 파워포인트에서 벡터 표시에 대한 복잡한 수식을 불편하지않게 표현할 수 있다는 것을 알았다. 따라서 IguanaTex를 설치하는 방법에 대해 공유해보려고 한다. *사용환경은 Intel mac을 사용 중이니 Windows용은 따로 링크를 참고하시길 바랍니다.  IguanaTex란 무엇인가? https://github.com/Jonathan-LeRoux/IguanaTex/releases Releases · Jonathan-LeRoux/IguanaTexA PowerPoint..

일반적인 로봇팔을 상상해보면 우리는 다음과 같은 6DOF를 가진 매니퓰레이터를 생각할 수 있다. 여기서 로봇을 통한 작업을 위해 생각해야할 사항이 있는데 작업을 수행할 손의 역할을 하게 되는 End-Effector의 위치를 정확하게 표현할 필요가 있다. 위치를 표현하기위해 우리는 좌표계(Frame)을 각각의 조인트마다 설정을 하게된다. 하지만 좌표계마다 위치와 방위가 다르기 때문에 이를 수식으로 표현하기위한 방법을 고안해야할 필요가 있다. {A}라는 프레임과 {B}라는 프레임 간의 차이를(방위[Orientation], 위치[Position]) 매트릭스의 형태로 표현하는 방법에 대해서 알아보자.  2025.02.02 - [기계공학/로보틱스] - 로봇공학, 로보틱스(Robotics) 공부하기 (2) - 기초..

안녕하세요 역학맨입니다.이번에는 로봇공학을 공부하기위해 자주 나오는 용어들과 의미들을 한번 정리해보는 시간을 가져보도록 하겠습니다. 용어 정리 기계공학에서의 운동병진운동 : 물체의 중심점과 물체가 함께 움직이는 운동 (물체의 변위만 변하고 회전은 없음)회전운동 : 물체가 어떤 중심점을 기준으로 회전하는 운동 (물체의 변위도 변하고 회전도 있음)기계공학에서 운동은 두 개로 나뉘는데 병진운동과 회전운동입니다. 말로 풀어쓰려면 이해하기가 쉽지 않으니 예시 그림을 보여드릴게요. 로보틱스에 있어서 이러한 운동을 만들어내기위해 뼈대에 해당하는 링크(Link)와 관절에 해당하는 조인트(Joint)를 사용하게 됩니다. 링크와 조인트직동관절(Prismatic, P)은 피스톤의 움직임처럼 앞뒤로 왕복하는 운동을 하며 회전..

안녕하세요 역학맨입니다! 운이 좋게 로보틱스와 관련된 연구를 진행할 수 있는 기회가 생겼습니다.그와 관련해서 미리 선행공부를 통해 공부한 내용들을 정리하여 공유함으로써 로보틱스 이외에 기계공학과 관련된 공부를 진행할 때 큰 도움이 되었으면 해서 정리해보려고 합니다.*다만, 저도 배우는 과정에 있기 때문에 정확하지 않을 수 있으니 그 부분은 양해 부탁드립니다!   로봇공학 공부하기 위해 선행되어야 할 전공지식 1. 동역학 : 위치, 속도, 가속도를 기반으로 시간에 따라 움직이는 물체의 운동을 해석하는 학문 -> 미분방정식을 사용해서 로봇의 움직임을 파악해야 합니다.2. 진동학 : 로봇의 움직임을 만들어내는 것은 모터이므로 진동에 대한 지식이 있어야 합니다.3. 제어공학 : 역학적인 지식이 있다고 하여 로봇..